Alpackor är en domesticerad medlem av familjen kameldjur , som först uppträdde i Amerika för 45–40 miljoner år sedan. Från den gemensamma förfädern, Protylopus,uppstod två stammar av kameldjur under miljontals år: Camelini och Lamini. Medlemmar av Camelini -stammen tog sig österut, till Asien och Afrika, medan Lamini flyttade söderut, mot Sydamerika. Lamini -släktet Hemiauchenia, en gemensam förfader till de sydamerikanska kamelerna, migrerade till Sydamerika för cirka 2–5 miljoner år sedan och delades upp i Palaeolama och Lama.Lama -stammen delades sedan vidare i ytterligare två grupper, Vicunaoch Guanaco. Båda stammarna lever fortfarande i naturen i Anderna idag, de tidigare mestadels i Bolivia, Peru och norra Chile, den senare i chilenska och argentinska Patagonien.